水下自动机器人系统不仅增强了机器人的智能性，而且具有环境改善等诸多优点，产品应用范围不断拓宽。一旦水下巡检机器人的工作效率得到***提高，对施工环境和施工质量的要求会逐步提高。近年来，随着科技进步、综合运用能源合理利用与资源循环利用等理念，水下巡检机器人在市政污水处理工程中的应用越来越多。水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
水下机器人在20世纪50年代初诞生时，因为所涉及的新技术还不行老练，电子设备的故障***，通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好处理，因此开展不快，没有遭到人们的重视。到了60年代，国际上开端两大开发技术，水下机器人价格，即宇宙和海洋开发，促使远距离操纵型机器人得到了很快的开展，到了80年代，因为海洋开发与上的需要，尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的处理，水下机器人才得到了很大开展，水下机器人研发，开发出了一批能作业在各种不同深度，进行多种作业的机器人，可用于石油挖掘、海底矿产查询、救捞作业、管道敷设和查看、电缆敷设和查看、海上养殖、江河水库的大坝查看及等范畴。
水下机器人运动安稳性是***水下机器人作业的关键，天津水下机器人，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，水下机器人厂家，因而研讨安稳性控制方法就变得十分必要了。
针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的可靠性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。
